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2024-03-04 11:47:34 +01:00
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commit bb14fbbf78
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@@ -0,0 +1,67 @@
+##############################################################################
+## test config for ecmc_plugin_daq
+##
+## In this config the interface to safety system is liked to simulated ethercat entries:
+## * To allow motion: 
+##      caput c6025a:m0s013-Zero 3 
+## * To simulate interlock from safety system:
+##      caput c6025a:m0s013-Zero 0
+##
+## Monitor status with:
+##       camon c6025a:SS1-first-Err c6025a:SS1-first-RmpDwnCmdAct c6025a:SS1-first-AxsStndStllAct
+##
+
+epicsEnvSet(IOC,c6025a)
+require ecmccfg "ENG_MODE=1"
+
+##############################################################################
+## Load components lib
+#
+require ecmccomp
+
+##############################################################################
+## Configure hardware
+
+epicsEnvSet("DRV_SLAVE",              "13")
+${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(DRV_SLAVE), HW_DESC=EL7041-0052"
+${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Motor-Generic-2Phase-Stepper,MACROS='I_STDBY_MA=200,I_MAX_MA=1000,R_COIL_MOHM=1700'"
+
+epicsEnvSet("ENC_SLAVE",              "14")
+${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ENC_SLAVE), HW_DESC=EL5042"
+${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Encoder-RLS-LA11-24bit-BISS-C"
+
+#Apply hardware configuration
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"
+
+##############################################################################
+## AXIS 1
+#
+epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
+epicsEnvSet("PLC_PATH",      "/ioc/c6025a5a/ecmccfg/examples/test/ecmccomp/plc/")
+${SCRIPTEXEC} ${ECMC_CONFIG_ROOT}loadYamlAxis.cmd, "FILE=./cfg/axis.yaml,LIMIT=1000,TYPE=0"
+
+##############################################################################
+## Load daq plugin
+#
+require ecmc_plugin_daq "PLUGIN_ID=0"
+
+ecmcAddDAQArray("test",PLUGIN.DAQ.test)
+ecmcAddDAQChannel(123)
+ecmcAddDAQItem(ec0.s13.positionActual01,0)
+ecmcAddDAQItem(ax1.enc.posact,0)
+
+
+##############################################################################
+## Configure diagnostics:
+#
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"
+
+##############################################################################
+## go active
+#
+$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)