Closedown
This commit is contained in:
gac-S_Changer
@@ -36,174 +36,198 @@
|
||||
rx = ""
|
||||
else
|
||||
msg_id = left(rx, 4)
|
||||
if msg_id == "EVT "
|
||||
msg = right(rx, len(rx)-4)
|
||||
rx=""
|
||||
if events[0] == ""
|
||||
sSio = msg_id
|
||||
else
|
||||
sSio = msg_id + events[0]
|
||||
for index=0 to 8
|
||||
events[index]= events[index+1]
|
||||
endFor
|
||||
events[9] = ""
|
||||
endIf
|
||||
else
|
||||
msg = right(rx, len(rx)-4)
|
||||
rx=""
|
||||
//If same id, repeat last answer
|
||||
if msg_id != last_id
|
||||
for index=0 to 9
|
||||
args[index]=""
|
||||
endFor
|
||||
index = find(msg, " ")
|
||||
if index < 0
|
||||
cmd = msg
|
||||
else
|
||||
cmd = left(msg, index)
|
||||
msg = right(msg, len(msg) - index -1)
|
||||
arg=0
|
||||
while (len(msg) > 0 and (arg < 10))
|
||||
index = find(msg, array_separator)
|
||||
if index<0
|
||||
args[arg] = msg
|
||||
msg =""
|
||||
else
|
||||
args[arg] = left(msg, index)
|
||||
msg = right(msg, len(msg) - index -1)
|
||||
endIf
|
||||
arg = arg+1
|
||||
endWhile
|
||||
endIf
|
||||
tx = ""
|
||||
ex = ""
|
||||
//General commands
|
||||
switch(cmd)
|
||||
case "eval"
|
||||
tx=$exec(args[0])
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_var","get_bool"
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
ret = getData(args[0], aux)
|
||||
else
|
||||
ret = getData(args[0], auxb)
|
||||
endIf
|
||||
switch(ret)
|
||||
case -1
|
||||
ex = "The variable does not exists"
|
||||
break
|
||||
case -2
|
||||
ex = "The variable library does not exist"
|
||||
break
|
||||
case -3
|
||||
ex = "The index is out of range"
|
||||
break
|
||||
case -4
|
||||
ex = "The data's type does not match the variable's type"
|
||||
break
|
||||
default
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
tx = toString(".4", aux)
|
||||
//If same id, repeat last answer
|
||||
if msg_id != last_id
|
||||
for index=0 to 9
|
||||
args[index]=""
|
||||
endFor
|
||||
index = find(msg, " ")
|
||||
if index < 0
|
||||
cmd = msg
|
||||
else
|
||||
cmd = left(msg, index)
|
||||
msg = right(msg, len(msg) - index -1)
|
||||
arg=0
|
||||
while (len(msg) > 0 and (arg < 10))
|
||||
index = find(msg, array_separator)
|
||||
if index<0
|
||||
args[arg] = msg
|
||||
msg =""
|
||||
else
|
||||
args[arg] = left(msg, index)
|
||||
msg = right(msg, len(msg) - index -1)
|
||||
endIf
|
||||
arg = arg+1
|
||||
endWhile
|
||||
endIf
|
||||
tx = ""
|
||||
ex = ""
|
||||
//General commands
|
||||
switch(cmd)
|
||||
case "eval"
|
||||
tx=$exec(args[0])
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_status"
|
||||
aux = workingMode(count)
|
||||
tx = toString("", aux ) + array_separator
|
||||
tx = tx + toString("", count ) + array_separator
|
||||
if isPowered()
|
||||
tx = tx + "1" + array_separator
|
||||
else
|
||||
tx = tx + "0" + array_separator
|
||||
endIf
|
||||
aux = getMonitorSpeed()
|
||||
tx = tx + toString("", aux ) + array_separator
|
||||
if isEmpty()
|
||||
tx = tx + "1" + array_separator
|
||||
else
|
||||
tx = tx + "0" + array_separator
|
||||
endIf
|
||||
if isSettled()
|
||||
tx = tx + "1" + array_separator
|
||||
else
|
||||
tx = tx + "0" + array_separator
|
||||
endIf
|
||||
|
||||
if events[0] != ""
|
||||
tx = tx + events[0]
|
||||
for index=0 to 8
|
||||
events[index]= events[index+1]
|
||||
endFor
|
||||
events[9] = ""
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_var","get_bool"
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
ret = getData(args[0], aux)
|
||||
else
|
||||
ret = getData(args[0], auxb)
|
||||
endIf
|
||||
switch(ret)
|
||||
case -1
|
||||
ex = "The variable does not exists"
|
||||
break
|
||||
case -2
|
||||
ex = "The variable library does not exist"
|
||||
break
|
||||
case -3
|
||||
ex = "The index is out of range"
|
||||
break
|
||||
case -4
|
||||
ex = "The data's type does not match the variable's type"
|
||||
break
|
||||
default
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
tx = toString(".4", aux)
|
||||
else
|
||||
if auxb
|
||||
tx = "1"
|
||||
else
|
||||
if auxb
|
||||
tx = "1"
|
||||
else
|
||||
tx = "0"
|
||||
endIf
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
break
|
||||
tx = "0"
|
||||
endIf
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_arr"
|
||||
toNum(args[1], count, ok)
|
||||
for index = 0 to count
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
ret = getData(args[0], aux)
|
||||
else
|
||||
ret = getData(args[0], auxb)
|
||||
endIf
|
||||
ret = getData(args[0] + "[" + toString("", index )+ "]", aux)
|
||||
switch(ret)
|
||||
case -1
|
||||
ex = "The variable does not exists"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -2
|
||||
ex = "The variable library does not exist"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -3
|
||||
ex = "The index is out of range"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -4
|
||||
ex = "The data's type does not match the variable's type"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
default
|
||||
tx = tx + toString(".4", aux) + "|"
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
endFor
|
||||
break
|
||||
//case "get_str"
|
||||
// //$exec("s = " + args[0]) TODO: MAKES THE CONTROLLER TO CRASH!
|
||||
// //tx = s
|
||||
//break
|
||||
case "get_pnt"
|
||||
$exec("p = " + args[0])
|
||||
$exec("t = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.x) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.y) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.z) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.rx) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.ry) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.rz) + "|"
|
||||
break
|
||||
case "get_jnt"
|
||||
$exec("j = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j1) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j2) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j3) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j4) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j5) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j6) + "|"
|
||||
break
|
||||
case "get_trf"
|
||||
$exec("t = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.x) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.y) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.z) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.rx) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.ry) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.rz) + "|"
|
||||
break
|
||||
case "get_help"
|
||||
toNum(args[0], aux, ok)
|
||||
if ok == true
|
||||
tx = help(aux)
|
||||
else
|
||||
ex = "Invalid code: " + args[0]
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
default
|
||||
//App specific
|
||||
call onCommandTcp(cmd,args, tx, ex)
|
||||
if ((len(tx) == 0) and (len(ex) == 0))
|
||||
ex = "Invalid command: " + cmd
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
last_id = msg_id
|
||||
endIf
|
||||
if len(ex) == 0
|
||||
sSio = msg_id + tx
|
||||
else
|
||||
msg_id = replace (msg_id,"*",1,3)
|
||||
sSio = msg_id + ex
|
||||
endIf
|
||||
case "get_arr"
|
||||
toNum(args[1], count, ok)
|
||||
for index = 0 to count
|
||||
if cmd == "get_var"
|
||||
ret = getData(args[0], aux)
|
||||
else
|
||||
ret = getData(args[0], auxb)
|
||||
endIf
|
||||
ret = getData(args[0] + "[" + toString("", index )+ "]", aux)
|
||||
switch(ret)
|
||||
case -1
|
||||
ex = "The variable does not exists"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -2
|
||||
ex = "The variable library does not exist"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -3
|
||||
ex = "The index is out of range"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
case -4
|
||||
ex = "The data's type does not match the variable's type"
|
||||
return
|
||||
break
|
||||
default
|
||||
tx = tx + toString(".4", aux) + "|"
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
endFor
|
||||
break
|
||||
|
||||
//case "get_str"
|
||||
// //$exec("s = " + args[0]) TODO: MAKES THE CONTROLLER TO CRASH!
|
||||
// //tx = s
|
||||
//break
|
||||
|
||||
case "get_pnt"
|
||||
$exec("p = " + args[0])
|
||||
$exec("t = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.x) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.y) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.z) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.rx) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.ry) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", p.trsf.rz) + "|"
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_jnt"
|
||||
$exec("j = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j1) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j2) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j3) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j4) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j5) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", j.j6) + "|"
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_trf"
|
||||
$exec("t = " + args[0])
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.x) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.y) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.z) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.rx) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.ry) + "|"
|
||||
tx = tx + toString(".4", t.rz) + "|"
|
||||
break
|
||||
|
||||
case "get_help"
|
||||
toNum(args[0], aux, ok)
|
||||
if ok == true
|
||||
tx = help(aux)
|
||||
else
|
||||
ex = "Invalid code: " + args[0]
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
|
||||
default
|
||||
//App specific
|
||||
call onCommandTcp(cmd,args, tx, ex)
|
||||
if ((len(tx) == 0) and (len(ex) == 0))
|
||||
ex = "Invalid command: " + cmd
|
||||
endIf
|
||||
break
|
||||
endSwitch
|
||||
last_id = msg_id
|
||||
endIf
|
||||
if len(ex) == 0
|
||||
sSio = msg_id + tx
|
||||
else
|
||||
msg_id = replace (msg_id,"*",1,3)
|
||||
sSio = msg_id + ex
|
||||
endIf
|
||||
endIf
|
||||
endIf
|
||||
endWhile
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,3 @@
|
||||
import threading
|
||||
|
||||
class RobotTCP(TcpDevice, Stoppable):
|
||||
def __init__(self, name, server, timeout = 1000, retries = 1):
|
||||
TcpDevice.__init__(self, name, server)
|
||||
@@ -17,7 +15,6 @@ class RobotTCP(TcpDevice, Stoppable):
|
||||
self.empty = None
|
||||
self.working_mode = None
|
||||
self.status = None
|
||||
self.lock = threading.Lock()
|
||||
|
||||
def _sendReceive(self, msg_id, msg = "", timeout = None):
|
||||
tx = self.header if (self.header != None) else ""
|
||||
@@ -330,7 +327,7 @@ class RobotTCP(TcpDevice, Stoppable):
|
||||
#self.setState(State.Busy if self.status=="move" else State.Ready)
|
||||
if not self.settled: self.setState(State.Busy)
|
||||
if not self.empty: self.setState(State.Paused)
|
||||
else self.setState(State.Ready)
|
||||
else: self.setState(State.Ready)
|
||||
|
||||
def doUpdate(self):
|
||||
try:
|
||||
@@ -355,12 +352,5 @@ class RobotTCP(TcpDevice, Stoppable):
|
||||
|
||||
def on_event(self,ev):
|
||||
pass
|
||||
|
||||
def mount(self, puck, sample):
|
||||
return self.execute('mount', puck, sample)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
add_device(RobotTCP("robot_tcp", "129.129.126.100:1000"), force = True)
|
||||
robot_tcp.setPolling(100)
|
||||
#robot_tcp.set_monitor_speed(20)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@ from ch.psi.pshell.serial import TcpDevice
|
||||
from ch.psi.pshell.modbus import ModbusTCP
|
||||
|
||||
|
||||
run("RobotTCP")
|
||||
run("RobotMX")
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
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