WIP

GNUmakefile

@@ -17,7 +17,7 @@ OPT_CXXFLAGS_YES = -O3
 # dependencies
 ECmasterECMC_VERSION = v1.1.0
 # motorECMC_VERSION = 7.0.7-ESS
-ecmc_VERSION = v9.0.1_RC4
+ecmc_VERSION = sandst_a
 
 ################################################################################
 # THIS RELATES TO THE EtherCAT MASTER LIBRARY
@@ -41,5 +41,4 @@ SOURCES += $(SRC_DIR)/ecmcSafetyGroup.cpp
 HEADERS += $(foreach d,${SRC_DIR}, $(wildcard $d/*.h))
 DBDS += $(foreach d,${SRC_DIR}, $(wildcard $d/*.dbd))
 SCRIPTS += $(BASE_DIR)/scripts/startup.cmd
-SCRIPTS += $(BASE_DIR)/scripts/addSafetyAxisToGroup.cmd
 TEMPLATES += $(wildcard $(DB_DIR)/*.template)

iocsh/el7031.script

@@ -1,11 +1,11 @@
 ##############################################################################
 ## Example config for el7031
 
-require ecmccfg v9.0.1_RC4,"ECMC_VER=v9.0.1_RC4,ENG_MODE=1"
+require ecmccfg v9.0.1_RC4,"ECMC_VER=safety,ENG_MODE=1"
 
 epicsEnvSet(IOC,c6025a)
 # Load components lib
-require ecmccomp sandst_a
+require ecmccomp
 
 ##############################################################################
 ## Configure hardware

scripts/addSafetyAxisToGroup.cmd

@@ -1,19 +0,0 @@
-
-#==============================================================================
-# addSafetyAxisToGroup.cmd
-#-------------- Information:
-#- Description: ecmc_plugin_safety addSafetyAxisToGroup
-#-
-#- by Anders Sandström, Paul Scherrer Institute, 2024
-#- email: anders.sandstroem@psi.ch
-#-
-#-###############################################################################
-#-
-#- Arguments
-#- [mandatory]
-#- GROUP             = Safety group index
-#- AXIS              = Axis index
-#-
-#################################################################################
-
-xxxx

src/ecmcSafetyGroup.h

@@ -56,7 +56,7 @@ class ecmcSafetyGroup : public asynPortDriver {
   //
   int                   status_;
   int                   axesCounter_;
-  static std::vector<ecmcAxisBase*>  axes_;
+  std::vector<ecmcAxisBase*>  axes_;
   
   // Some generic utility functions
   static uint8_t        getUint8(uint8_t* data);