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#  Deployment specific global definitions - executed after startup.py
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import traceback
from ch.psi.pshell.serial import TcpDevice
from ch.psi.pshell.modbus import ModbusTCP


run("setup/Layout")


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#  Scripted devices and pseudo-devices
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for script in ["devices/RobotSC", "devices/Wago", "devices/BarcodeReader", "devices/LaserDistance",  \
               "devices/LedCtrl", "devices/HexiPosi"]:
    try:
        run(script)
    except:
        print  >> sys.stderr, traceback.format_exc()    

add_device(img.getContrast(), force = True)
add_device(img.getCamera(), force = True)


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#  Utility modules
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run("motion/tools")
run("imgproc/Utils")
run("tools/Math")


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#  Device initialization
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import ch.psi.pshell.device.Camera as Camera
img.camera.setColorMode(Camera.ColorMode.Mono)
img.camera.setDataType(Camera.DataType.UInt8)
img.camera.setGrabMode(Camera.GrabMode.Continuous)
img.camera.setTriggerMode(Camera.TriggerMode.Fixed_Rate)
img.camera.setExposure(50.00)
img.camera.setAcquirePeriod(200.00)
img.camera.setGain(0.0)


release_local_safety.write(False)
release_psys_safety.write(False)

hexiposi.polling=500


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#  Global variables
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context = get_context()



update()

print "Initialization complete"