script/local.py

@@ -5,6 +5,7 @@ import traceback
 from ch.psi.pshell.serial import TcpDevice
 from ch.psi.pshell.modbus import ModbusTCP
 import ch.psi.mxsc.Controller as Controller
+import ch.psi.pshell.core.Nameable as Nameable
 
 
 run("setup/Layout")
@@ -29,6 +30,7 @@ add_device(img.getCamera(), force = True)
 #  Utility modules
 ###################################################################################################
 
+run("data/samples")
 run("motion/tools")
 run("motion/mount")
 run("motion/unmount")
@@ -45,6 +47,7 @@ run("motion/move_scanner")
 run("motion/dry")
 run("motion/homing_hexiposi")
 run("motion/robot_recover")
+run("motion/recover")
 run("imgproc/Utils")
 run("tools/Math")
 
@@ -81,10 +84,6 @@ def check_puck_detection():
 def stop_puck_detection():
     run("tools/StopPuckDetection")
 
-DEWAR_LEVEL_RT = 5.0
-
-def is_room_temp():
-    return dewar_level.read() <= DEWAR_LEVEL_RT
 
 
 ###################################################################################################
@@ -111,7 +110,7 @@ except:
 
 try:
     robot.setPolling(DEFAULT_ROBOT_POLLING)          
-    robot.set_tool(TOOL_CALIBRATION)
+    robot.set_tool(TOOL_DEFAULT)
     robot.set_motors_enabled(True)
     robot.set_joint_motors_enabled(True)
 except:
@@ -143,6 +142,36 @@ except:
 
 #gripper_cam.paused = True
 
+
+
+###################################################################################################
+#  Device monitoring
+###################################################################################################
+
+DEWAR_LEVEL_RT = 5.0
+is_room_temperature = False
+
+def is_room_temp():
+    return is_room_temperature
+
+
+class DewarLevelListener (DeviceListener):
+    def onValueChanged(self, device, value, former):
+        global is_room_temperature
+        if value is not None:
+            is_room_temperature =  value <= DEWAR_LEVEL_RT
+dewar_level_listener = DewarLevelListener()
+
+for l in dewar_level.listeners:
+    #if isinstance(l, DewarLevelListener):    #Class changes...
+    if Nameable.getShortClassName(l.getClass()) == "DewarLevelListener":
+        dewar_level.removeListener(l)
+        
+dewar_level.addListener(dewar_level_listener)
+dewar_level_listener.onValueChanged(dewar_level, dewar_level.take(), None)
+
+
+
 ###################################################################################################
 #  Global variables
 ###################################################################################################