script/local.py

@@ -207,7 +207,7 @@ dewar_level_listener.onValueChanged(dewar_level, dewar_level.take(), None)
 
 
 ###################################################################################################
-#  Global variables
+#  Global variables & application state
 ###################################################################################################
 
 
@@ -216,6 +216,9 @@ context = get_context()
 cover_detection_debug = False
 
 
+def is_puck_loading():
+    return robot.state == State.Ready and robot.take()["pos"] == 'pPark' and  feedback_psys_safety.take() == False
+
 
 update()