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## test config for ecmc_plugin_safety

require ecmccfg v9.0.1_RC4,"ECMC_VER=sandst_a,ENG_MODE=1"

epicsEnvSet(IOC,c6025a)

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## Load components lib
#
require ecmccomp

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## Configure hardware

epicsEnvSet("DRV_SLAVE",              "13")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(DRV_SLAVE), HW_DESC=EL7041-0052"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Motor-Generic-2Phase-Stepper,MACROS='I_STDBY_MA=200,I_MAX_MA=1000,R_COIL_MOHM=1700'"

epicsEnvSet("ENC_SLAVE",              "14")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ENC_SLAVE), HW_DESC=EL5042"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Encoder-RLS-LA11-24bit-BISS-C"

#Apply hardware configuration
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"

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## AXIS 1
#
epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
epicsEnvSet("PLC_PATH",      "/ioc/c6025a/ecmccfg/examples/test/ecmccomp/plc/")
${SCRIPTEXEC} ${ECMC_CONFIG_ROOT}loadYamlAxis.cmd, "FILE=./cfg/axis.yaml,LIMIT=1000,TYPE=0"

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## PLC 1
#
#-${SCRIPTEXEC} ${ECMC_CONFIG_ROOT}loadYamlPlc.cmd, "FILE=./plc/plc_cfg.yaml,LIMIT=5000,TYPE=1"

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## Load safety plugin
#
require ecmc_plugin_safety sandst_a

ecmcAddSS1SafetyGroup("first","ec${ECMC_EC_MASTER_ID}.s${DRV_SLAVE}.ZERO.0","ec${ECMC_EC_MASTER_ID}.s${DRV_SLAVE}.ZERO.1",500)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)
ecmcAddAxisToSafetyGroup("first",1,1,0)

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## Configure diagnostics:
#
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"

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## go active
#
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)