##############################################################################
## Example: Configuraftion for running ecmc motion plugin
##############################################################################

## Initiation:
epicsEnvSet("IOC" ,"$(IOC="IOC_TEST")")
epicsEnvSet("SCRIPTEXEC" ,"$(SCRIPTEXEC="iocshLoad")")

require ecmccfg "9.0.1_RC1"

# run module startup.cmd (only needed at ESS  PSI auto call at require)
$(ECMCCFG_INIT="")$(SCRIPTEXEC) ${ecmccfg_DIR}startup.cmd, "IOC=$(IOC),ECMC_VER=v9.0.1_RC1, EC_RATE=500"


##############################################################################
## Configure hardware

epicsEnvSet("ECMC_EC_SLAVE_NUM",              "1")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}configureSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ECMC_EC_SLAVE_NUM), HW_DESC=EL7031, CONFIG=-Motor-Trinamic-QMot-QSH4218-41-10-035"
epicsEnvSet("DRV_ID",              "${ECMC_EC_SLAVE_NUM}")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "HW_DESC=EL2819"
epicsEnvSet("DO_ID",              "${ECMC_EC_SLAVE_NUM}")

# Configure drv input 1 as drv enable
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcAddSdo(${DRV_ID},0x8012,0x32,1,1)"
OK
# Control external drv enable
ecmcConfigOrDie "Cfg.WriteEcEntryIDString(${DO_ID},binaryOutput02,1)"

#Apply hardware configuration
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"

##############################################################################
## AXIS 1
#
epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)configureAxis.cmd, CONFIG=./cfg/el7031.ax)

##############################################################################
## Load plugin: MOTION
#
epicsEnvSet(ECMC_PLUGIN_CONFIG,"PLUGIN_ID=1,AX=1,BUFF_SIZE=200,DBG=0,ENA=1")
require ecmc_plugin_motion master ${ECMC_PLUGIN_CONFIG}
# below needed at ESS but not PSI:
${SCRIPTEXEC} ${ecmc_plugin_motion_DIR}startup.cmd "${ECMC_PLUGIN_CONFIG}"

##############################################################################
############# Configure diagnostics:

ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"

##############################################################################
############# go active:
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)

iocInit
dbl > pvs.log