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## Example config for ep7211-0010.. Why power cycle sometimes needed??? SDO 8000:17 (enc offset) gives error


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## Initiation:

require ecmccfg "ECMC_VER=EC_RATE=1000,ENG_MODE=1,MASTER_ID=1"
require ecmccomp

epicsEnvSet("ECMC_EC_SLAVE_NUM_DRIVE",        "0")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ECMC_EC_SLAVE_NUM_DRIVE), HW_DESC=EP7211-0034_ALL_FB"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP= Motor-Beckhoff-AM8121-XFX0"

#Apply hardware configuration
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"


#epicsEnvSet("ECMC_SAMPLE_RATE_MS",            "${RATE="1"}")

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## AXIS 1
#
epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
$(SCRIPTEXEC) $(ecmccfg_DIR)loadYamlAxis.cmd "FILE=./cfg/el7201_hipa.yaml,DRV_ID=$(ECMC_EC_SLAVE_NUM_DRIVE),AX_NAME='Axis1',AX_ID=1"

#epicsEnvSet("ECMC_SAMPLE_RATE_MS",            "${RATE="10"}")

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## Load plugin: MOTION
#
epicsEnvSet(ECMC_PLUGIN_CONFIG,"PLUGIN_ID=1,AX=1,BUFF_SIZE=200,DBG=0,ENA=1")
require ecmc_plugin_motion sandst_a "${ECMC_PLUGIN_CONFIG}"

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############# Configure diagnostics:

ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"

# go active
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)