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## Example: Configuraftion for running ecmc motion plugin
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## Initiation:
epicsEnvSet("IOC" ,"$(IOC="IOC_TEST")")
epicsEnvSet("ECMCCFG_INIT" ,"")  #Only run startup once (auto at PSI, need call at ESS), variable set to "#" in startup.cmd
epicsEnvSet("SCRIPTEXEC" ,"$(SCRIPTEXEC="iocshLoad")")

require ecmccfg "sandst_a_v9.0.1_RC1" "ECMC_VER=v9.0.1_RC1"

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## Configure hardware

epicsEnvSet("ECMC_EC_SLAVE_NUM",              "4")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}configureSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ECMC_EC_SLAVE_NUM), HW_DESC=EL7031, CONFIG=-Motor-Trinamic-QMot-QSH4218-41-10-035"
epicsEnvSet("DRV_ID",              "${ECMC_EC_SLAVE_NUM}")

${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=6,HW_DESC=EL2008"
epicsEnvSet(DO_ID,${ECMC_EC_SLAVE_NUM})

#Apply hardware configuration
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"

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## AXIS 1
#
epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)configureAxis.cmd, CONFIG=./cfg/el7031.ax)

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## Load plugin: MOTION
#
epicsEnvSet(ECMC_PLUGIN_CONFIG,"PLUGIN_ID=1,AX=1,BUFF_SIZE=200,DBG=0,ENA=1")
require ecmc_plugin_motion sandst_a "${ECMC_PLUGIN_CONFIG}"
# below needed at ESS but not PSI:
#${SCRIPTEXEC} ${ecmc_plugin_motion_DIR}startup.cmd "${ECMC_PLUGIN_CONFIG}"

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############# Configure diagnostics:

ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"

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############# go active:
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)

iocInit
dbl > pvs.log