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2023-08-14 15:29:29 +02:00
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@@ -0,0 +1,51 @@
+##############################################################################
+## Example: Configuraftion for running ecmc motion plugin
+##############################################################################
+
+## Initiation:
+epicsEnvSet("IOC" ,"$(IOC="IOC_TEST")")
+epicsEnvSet("ECMCCFG_INIT" ,"")  #Only run startup once (auto at PSI, need call at ESS), variable set to "#" in startup.cmd
+epicsEnvSet("SCRIPTEXEC" ,"$(SCRIPTEXEC="iocshLoad")")
+
+require ecmccfg "sandst_a_v9.0.1_RC1" "ECMC_VER=v9.0.1_RC1"
+
+##############################################################################
+## Configure hardware
+
+epicsEnvSet("ECMC_EC_SLAVE_NUM",              "4")
+${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}configureSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ECMC_EC_SLAVE_NUM), HW_DESC=EL7031, CONFIG=-Motor-Trinamic-QMot-QSH4218-41-10-035"
+epicsEnvSet("DRV_ID",              "${ECMC_EC_SLAVE_NUM}")
+
+#Apply hardware configuration
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"
+
+##############################################################################
+## AXIS 1
+#
+epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
+$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)configureAxis.cmd, CONFIG=./cfg/el7031.ax)
+
+##############################################################################
+## Load plugin: MOTION
+#
+epicsEnvSet(ECMC_PLUGIN_CONFIG,"PLUGIN_ID=1,AX=1,BUFF_SIZE=200,DBG=0,ENA=1")
+require ecmc_plugin_motion sandst_a ${ECMC_PLUGIN_CONFIG}
+# below needed at ESS but not PSI:
+#${SCRIPTEXEC} ${ecmc_plugin_motion_DIR}startup.cmd "${ECMC_PLUGIN_CONFIG}"
+
+##############################################################################
+############# Configure diagnostics:
+
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
+ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"
+
+##############################################################################
+############# go active:
+$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)
+
+iocInit
+dbl > pvs.log