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## Example config for testing open loop stepper and BISS-C encoder

require ecmccfg,"ENG_MODE=1"

# Load components lib
require ecmccomp

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## Configure hardware

epicsEnvSet("DRV_SLAVE",            "13")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(DRV_SLAVE), HW_DESC=EL7041-0052"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Motor-Generic-2Phase-Stepper,MACROS='I_MAX_MA=1000,I_STDBY_MA=500,U_NOM_MV=48000,R_COIL_MOHM=1230,STEPS=400'"

epicsEnvSet("ENC_SLAVE",            "14")
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}addSlave.cmd, "SLAVE_ID=$(ENC_SLAVE), HW_DESC=EL5042"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Encoder-RLS-LA11-24bit-BISS-C,CH_ID=1"
${SCRIPTEXEC} ${ecmccomp_DIR}applyComponent.cmd "COMP=Encoder-RLS-LA11-24bit-BISS-C,CH_ID=2"

#Apply hardware configuration
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcApplyConfig(1)"

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## AXIS 1
#
epicsEnvSet("DEV",      "$(IOC)")
${SCRIPTEXEC} ${ECMC_CONFIG_ROOT}loadYamlAxis.cmd, "FILE=./cfg/axis_open_loop.yaml"

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############# Configure diagnostics:

ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDiagnostics(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcEnablePrintouts(0)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.EcSetDomainFailedCyclesLimit(100)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisIndex(1)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisFreq(2)"
ecmcConfigOrDie "Cfg.SetDiagAxisEnable(0)"

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# go active
$(SCRIPTEXEC) ($(ecmccfg_DIR)setAppMode.cmd)