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simchop.c
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@ -0,0 +1,327 @@
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/*--------------------------------------------------------------------------
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S I M C H O P
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||||
This is a general controller driver for a simulated chopper controller.
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||||
It supports just a few parameters and returns random numbers. For more
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||||
information, see choco.w, choco.*.
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||||
Mark Koennecke, January 1998
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---------------------------------------------------------------------------*/
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#include <stdlib.h>
|
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#include <assert.h>
|
||||
#include <time.h>
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include "fortify.h"
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||||
#include "sics.h"
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||||
#include "codri.h"
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#define UNKNOWNPAR -7001
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#define RANDOMERROR -7002
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||||
#define RANDOMWARNING -7003
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#define STOPPED -7004
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#define FAILRATE 0.05
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||||
#define WARNRATE 0.1
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/*-----------------------------------------------------------------------*/
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typedef struct {
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||||
time_t tTarget;
|
||||
float fRot;
|
||||
float fPhase;
|
||||
float fRatio;
|
||||
int iError;
|
||||
int iStop;
|
||||
}ChopPriv, *pChopPriv;
|
||||
/*------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static float SimRandom(void)
|
||||
{
|
||||
float fVal;
|
||||
|
||||
fVal = ( (float) rand() / (float)RAND_MAX) * 100.0;
|
||||
return fVal;
|
||||
}
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||||
/*--------------- Driver functions ---------------------------------------*/
|
||||
static int SDInit(pCodri self)
|
||||
{
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*--------------------------------------------------------------------- */
|
||||
static int SDClose(pCodri self)
|
||||
{
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*-----------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDDelete(pCodri self)
|
||||
{
|
||||
if(self->pParList)
|
||||
free(self->pParList);
|
||||
if(self->pPrivate)
|
||||
free(self->pPrivate);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*----------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDHalt(pCodri self)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
pPriv->iStop = 1;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*-----------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDSetPar(pCodri self, char *parname, float fValue)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
/* clear stop flag */
|
||||
pPriv->iStop = 0;
|
||||
|
||||
if(strcmp(parname,"speed") == 0)
|
||||
{
|
||||
pPriv->fRot = fValue;
|
||||
pPriv->tTarget = time(NULL) + 20;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"phase") == 0)
|
||||
{
|
||||
pPriv->fPhase = fValue;
|
||||
pPriv->tTarget = time(NULL) + 20;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"ratio") == 0)
|
||||
{
|
||||
pPriv->fRatio = fValue;
|
||||
pPriv->tTarget = time(NULL) + 20;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = UNKNOWNPAR;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/*------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDSetPar2(pCodri self, char *parname, char *pValue)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
pPriv->iError = UNKNOWNPAR;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
/*-------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDGetPar(pCodri self, char *parname, char *pBuffer, int iBufLen)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
float fFail;
|
||||
char pBueffel[50];
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
/* failure calculation first, we do so randomly in order to
|
||||
check error processing code
|
||||
*/
|
||||
fFail = SimRandom();
|
||||
if(fFail < WARNRATE)
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = RANDOMWARNING;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
if(fFail < FAILRATE)
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = RANDOMERROR;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* are we busy driving something? */
|
||||
if(time(NULL) < pPriv->tTarget)
|
||||
{
|
||||
if(strcmp(parname,"speed") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fRot - 1.);
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"phase") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fPhase - 1.);
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"ratio") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fRatio - 1.);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = UNKNOWNPAR;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
strncpy(pBuffer,pBueffel,iBufLen);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* all normal */
|
||||
if(strcmp(parname,"speed") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fRot);
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"phase") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fPhase);
|
||||
}
|
||||
else if(strcmp(parname,"ratio") == 0)
|
||||
{
|
||||
sprintf(pBueffel,"%f",pPriv->fRatio);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = UNKNOWNPAR;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
strncpy(pBuffer,pBueffel,iBufLen);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDCheckPar(pCodri self, char *parname)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
float fFail;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
throw a HWFalut when stopped */
|
||||
if(pPriv->iStop)
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = STOPPED;
|
||||
return HWFault;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* failure calculation first, we do so randomly in order to
|
||||
check error processing code
|
||||
*/
|
||||
fFail = SimRandom();
|
||||
if(fFail < WARNRATE)
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = RANDOMWARNING;
|
||||
return HWFault;
|
||||
}
|
||||
if(fFail < FAILRATE)
|
||||
{
|
||||
pPriv->iError = RANDOMERROR;
|
||||
return HWFault;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* are we busy driving something? */
|
||||
if(time(NULL) < pPriv->tTarget)
|
||||
{
|
||||
return HWBusy;
|
||||
}
|
||||
return HWIdle;
|
||||
}
|
||||
/*-----------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDGetError(pCodri self, int *iCode, char *pError, int iErrLen)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
*iCode = pPriv->iError;
|
||||
|
||||
switch(pPriv->iError)
|
||||
{
|
||||
case UNKNOWNPAR:
|
||||
strncpy(pError,"Parameter Unknown",iErrLen);
|
||||
break;
|
||||
case RANDOMWARNING:
|
||||
strncpy(pError,"Random non deadly error",iErrLen);
|
||||
break;
|
||||
case RANDOMERROR:
|
||||
strncpy(pError,"Random DEADLY Error",iErrLen);
|
||||
break;
|
||||
case STOPPED:
|
||||
strncpy(pError,"User initiated STOP",iErrLen);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
strncpy(pError,"Unknown error code",iErrLen);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
/*-------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
static int SDTryFixIt(pCodri self, int iCode)
|
||||
{
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
assert(self);
|
||||
pPriv = (pChopPriv)self->pPrivate;
|
||||
assert(pPriv);
|
||||
|
||||
switch(iCode)
|
||||
{
|
||||
case UNKNOWNPAR:
|
||||
case RANDOMERROR:
|
||||
case STOPPED:
|
||||
return CHFAIL;
|
||||
case RANDOMWARNING:
|
||||
return CHREDO;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return CHFAIL;
|
||||
}
|
||||
/*------------------------------------------------------------------------*/
|
||||
pCodri MakeSimChopper(void)
|
||||
{
|
||||
pCodri pNew = NULL;
|
||||
pChopPriv pPriv = NULL;
|
||||
|
||||
/* allocate space */
|
||||
pNew = (pCodri)malloc(sizeof(Codri));
|
||||
pPriv = (pChopPriv)malloc(sizeof(ChopPriv));
|
||||
memset(pPriv,0,sizeof(ChopPriv));
|
||||
pPriv->tTarget = time(NULL);
|
||||
|
||||
if( (pPriv == NULL) || (pNew == NULL) )
|
||||
{
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* initialize this thing */
|
||||
pNew->Init = SDInit;
|
||||
pNew->Close = SDClose;
|
||||
pNew->Delete = SDDelete;
|
||||
pNew->SetPar = SDSetPar;
|
||||
pNew->SetPar2 = SDSetPar2;
|
||||
pNew->GetPar = SDGetPar;
|
||||
pNew->CheckPar = SDCheckPar;
|
||||
pNew->GetError = SDGetError;
|
||||
pNew->TryFixIt = SDTryFixIt;
|
||||
pNew->Halt = SDHalt;
|
||||
|
||||
pNew->pParList = strdup("speed,phase,ratio");
|
||||
pNew->pPrivate = pPriv;
|
||||
|
||||
return pNew;
|
||||
}
|
||||
|
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