implement tclmot
r3800 | jgn | 2012-11-13 16:40:56 +1100 (Tue, 13 Nov 2012) | 1 line
This commit is contained in:
Jing Chen
committed by
Douglas Clowes
Douglas Clowes
parent
668ffbfc18
commit
74c4995b4b
@@ -1,517 +0,0 @@
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/*---------------------------------------------------------------------------
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This is a motor driver which is implemented in Tcl. This means
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this code is only a wrapper which calls Tcl functions to do the
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actual work.
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The Tcl functions to implement the interface are called with the name
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of the motor as first parameter followed by any additional parameters
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such as the position to run to for run. Functions have to return the proper
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SICS return codes for a motor driver as integer numbers.
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The Tcl function list is initialized from a Tcl-array which holds function
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names for the entries:
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- getpos
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- run
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- status
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- geterror
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- fixit
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This Tcl-array is passed as parameter on creating the motor. In order to
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facilitate error handling, a motor parameter errorcode is available to
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store errors between invocations.
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copyright: see file COPYRIGHT
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Mark Koennecke, December 2005
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--------------------------------------------------------------------------*/
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#include <stdlib.h>
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#include <assert.h>
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#include <string.h>
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#include <time.h>
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#include "sics.h"
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#include "modriv.h"
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#include "tclmotdriv.h"
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#define FUNCNOTFOUND -11000
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#define TCLERROR -11001
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#define NOTCLRESULT -11002
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#define PARANOTFOUND -11003
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#define UNITS "units"
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#define SPEED "speed"
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#define ACCEL "accel"
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#define DECEL "decel"
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#define LONG_NAME "long_name"
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#define HARDLOWERLIM "hardlowerlim"
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#define HARDUPPERLIM "hardupperlim"
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#define ERRORCODE "errorcode"
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const char *ParaText[] = {"accel",
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"decel",
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"setpoint",
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"speed",
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NULL};
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/*----------------------------------------------------------------------------*/
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static int buildStandardCommandPart(TCLDriv *pDriv, char *command,
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char *tclCommand, int commandLen){
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char tclFunc[132];
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int status;
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status = StringDictGet(pDriv->mappings,command,tclFunc,131);
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if(status != 1) {
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return 0;
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||||||
}
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||||||
snprintf(tclCommand,commandLen,"%s %s ", tclFunc, pDriv->motName);
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return 1;
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||||||
}
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||||||
/*----------------------------------------------------------------------------*/
|
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||||||
static int GetTclPos(void *self, float *fPos){
|
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||||||
TCLDriv *pDriv;
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||||||
char tclCommand[1024];
|
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||||||
int status;
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||||||
const char *result = NULL;
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||||||
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||||||
assert(self);
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||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
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||||||
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||||||
pDriv->errorCode = 0;
|
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||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"getpos",tclCommand,1023)){
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||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
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||||||
return HWFault;
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||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(result,"%f",fPos);
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*----------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static int TclRun(void *self, float fVal) {
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv;
|
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||||||
char tclCommand[1024];
|
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||||||
char num[80];
|
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||||||
int status;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
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||||||
|
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||||||
assert(self);
|
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||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
|
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||||||
|
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||||||
pDriv->errorCode = 0;
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"run",tclCommand,1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
snprintf(num,79,"%f",fVal);
|
|
||||||
strncat(tclCommand,num,1023-strlen(tclCommand));
|
|
||||||
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL) {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(result,"%d",&status);
|
|
||||||
return status;
|
|
||||||
}
|
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||||||
/*-------------------------------------------------------------------------*/
|
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||||||
static int evaluateInternalErrors(TCLDriv *pDriv, int *iCode,
|
|
||||||
char *error, int iErrLen){
|
|
||||||
switch(pDriv->errorCode){
|
|
||||||
case FUNCNOTFOUND:
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||||||
strncpy(error,"Config Error: Tcl function for driver not found",iErrLen);
|
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||||||
*iCode = pDriv->errorCode;
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||||||
return 1;
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||||||
break;
|
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||||||
case TCLERROR:
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||||||
strncpy(error,pDriv->tclError,iErrLen);
|
|
||||||
*iCode = pDriv->errorCode;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case NOTCLRESULT:
|
|
||||||
strncpy(error,"Tcl function did not return result",iErrLen);
|
|
||||||
*iCode = pDriv->errorCode;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
break;
|
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||||||
default:
|
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||||||
return 0;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*--------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static void TclError(void *self, int *iCode, char *error, int iErrLen){
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv;
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
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||||||
int status = 1;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
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||||||
|
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||||||
assert(self);
|
|
||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
|
|
||||||
|
|
||||||
if(evaluateInternalErrors(pDriv,iCode,error,iErrLen) == 1) {
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"geterror",tclCommand,1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
status = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if(status != 0){
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL) {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK && result != NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if(evaluateInternalErrors(pDriv,iCode,error,iErrLen) == 1) {
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
strncpy(error,result,iErrLen);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*---------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static int TclFix(void *self, int iError, float fNew){
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv;
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
|
||||||
char num[80];
|
|
||||||
int status;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
assert(self);
|
|
||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
|
|
||||||
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"fixit",tclCommand,1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
snprintf(num,79,"%d %f",pDriv->errorCode, fNew);
|
|
||||||
strncat(tclCommand,num,1023-strlen(tclCommand));
|
|
||||||
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL) {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(result,"%d",&status);
|
|
||||||
return status;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*--------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static int TclHalt(void *self)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv;
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
|
||||||
int status;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
assert(self);
|
|
||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
|
|
||||||
|
|
||||||
pDriv->errorCode = 0;
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"halt",tclCommand,1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*--------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static int TclStat(void *self)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv;
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
|
||||||
int status;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
assert(self);
|
|
||||||
pDriv = (TCLDriv *)self;
|
|
||||||
|
|
||||||
pDriv->errorCode = 0;
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv,"status",tclCommand,1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(result,"%d",&status);
|
|
||||||
return status;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*-----------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
static int TclSetPar(void *self, SConnection *pCon, char *name, float newValue){
|
|
||||||
|
|
||||||
int status;
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
|
||||||
char tclCommandPara[1024];
|
|
||||||
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv = (TCLDriv *) self;
|
|
||||||
|
|
||||||
assert(self);
|
|
||||||
assert(pCon);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (strcmp(name, HARDUPPERLIM) == 0) {
|
|
||||||
pDriv->fUpper = newValue;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(name, HARDLOWERLIM) == 0) {
|
|
||||||
pDriv->fLower = newValue;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(name, ERRORCODE) == 0) {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = (int)newValue;
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(name, LONG_NAME) == 0) {
|
|
||||||
strncpy(pDriv->long_name, &newValue, 255);
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (strcmp(name, SPEED) == 0 ||
|
|
||||||
strcmp(name, ACCEL) == 0 ||
|
|
||||||
strcmp(name, DECEL) == 0) {
|
|
||||||
if (!buildStandardCommandPart(pDriv, name, tclCommand, 1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(tclCommandPara, "%s %f", tclCommand, &newValue);
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommandPara);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if (result == NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = PARANOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static int TclListPar(void *self, char *motorname, SConnection *pCon) {
|
|
||||||
|
|
||||||
float value;
|
|
||||||
char pBueffel[512];
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv = (TCLDriv *)self;
|
|
||||||
|
|
||||||
int count = 0;
|
|
||||||
while(ParaText[count] != NULL) {
|
|
||||||
if (StringDictExists(pDriv->mappings, ParaText[count]) == 1) {
|
|
||||||
if (TclGetPar(pDriv, ParaText[count], &value) != OKOK) {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = PARANOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
snprintf(pBueffel,511,"%s.%s = %f",motorname,ParaText[count],&value);
|
|
||||||
SCWrite(pCon,pBueffel,eValue);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
count++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/*-----------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
int TclGetPar(void *self, char *name, float *value) {
|
|
||||||
|
|
||||||
int status;
|
|
||||||
char tclCommand[1024];
|
|
||||||
const char *result = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv = (TCLDriv *) self;
|
|
||||||
|
|
||||||
assert(self);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (strcmp(name, ERRORCODE) == 0) {
|
|
||||||
*value = (float)pDriv->errorCode;
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(name, HARDUPPERLIM) == 0) {
|
|
||||||
*value = (float)pDriv->fUpper;
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (strcmp(name, HARDLOWERLIM) == 0) {
|
|
||||||
*value = (float)pDriv->fLower;
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (strcmp(name, SPEED) == 0 ||
|
|
||||||
strcmp(name, ACCEL) == 0 ||
|
|
||||||
strcmp(name, DECEL) == 0) {
|
|
||||||
if(!buildStandardCommandPart(pDriv, name, tclCommand, 1023)){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = FUNCNOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
status = Tcl_Eval(pServ->pSics->pTcl,tclCommand);
|
|
||||||
result = Tcl_GetStringResult(pServ->pSics->pTcl);
|
|
||||||
if(result == NULL){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = NOTCLRESULT;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(status != TCL_OK){
|
|
||||||
pDriv->errorCode = TCLERROR;
|
|
||||||
strncpy(pDriv->tclError,result,1023);
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
sscanf(result,"%f", value);
|
|
||||||
return OKOK;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
pDriv->errorCode = PARANOTFOUND;
|
|
||||||
return HWFault;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/*---------------------------------------------------------------------------*/
|
|
||||||
void KillTCL(void *pData)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
TCLDriv *pDriv = (TCLDriv *) pData;
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if(pDriv != NULL){
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DeleteStringDict(pDriv->mappings);
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}
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return;
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}
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/*-------------------------------------------------------------------------*/
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static int assignMappings(TCLDriv *pDriv, SConnection *pCon, char *arrayName){
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const char *funcName = NULL;
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const char *paraname = NULL;
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char *funcText[] = {"getpos",
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"run",
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"status",
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"halt",
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"geterror",
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"fixit",
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NULL};
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char error[256];
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int count = 0;
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while(funcText[count] != NULL) {
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funcName = Tcl_GetVar2(pServ->pSics->pTcl,arrayName,funcText[count],TCL_GLOBAL_ONLY);
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if(funcName == NULL) {
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snprintf(error,255,"ERROR: entry for %s not found in tcl-array %s",
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funcText[count], arrayName);
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SCWrite(pCon,error,eError);
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return 0;
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}
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StringDictAddPair(pDriv->mappings,funcText[count],(char *)funcName);
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count++;
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}
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count = 0;
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while(ParaText[count] != NULL) {
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paraname = Tcl_GetVar2(pServ->pSics->pTcl,arrayName,ParaText[count],TCL_GLOBAL_ONLY);
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||||||
if(paraname != NULL) {
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||||||
StringDictAddPair(pDriv->mappings,ParaText[count],(char *)paraname);
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}
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||||||
count++;
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}
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return 1;
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}
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/*--------------------------------------------------------------------------*/
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MotorDriver *CreateTclMotDriv(SConnection *pCon, int argc, char *argv[])
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{
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TCLDriv *pDriv = NULL;
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assert(pCon);
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if(argc < 4) {
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SCWrite(pCon,"ERROR: not enough arguments to initilaize Tcl-driver",eError);
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return NULL;
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}
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pDriv = (TCLDriv *)malloc(sizeof(TCLDriv));
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if(!pDriv){
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SCWrite(pCon,"Error allocating memory in TclMotor",eError);
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return NULL;
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}
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memset(pDriv,0,sizeof(TCLDriv));
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pDriv->mappings = CreateStringDict();
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if(pDriv->mappings == NULL){
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SCWrite(pCon,"Error allocating memory in TclMotor",eError);
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free(pDriv);
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return NULL;
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}
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if(assignMappings(pDriv,pCon,argv[3]) != 1){
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DeleteStringDict(pDriv->mappings);
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free(pDriv);
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return NULL;
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}
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pDriv->name = strdup("Tcl-Driver");
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strncpy(pDriv->motName, argv[1], 131);
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pDriv->GetPosition = GetTclPos;
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pDriv->RunTo = TclRun;
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pDriv->GetStatus = TclStat;
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pDriv->GetError = TclError;
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pDriv->TryAndFixIt = TclFix;
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||||||
pDriv->SetDriverPar = TclSetPar;
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||||||
pDriv->GetDriverPar = TclGetPar;
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||||||
pDriv->ListDriverPar = TclListPar;
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||||||
pDriv->Halt = TclHalt;
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pDriv->KillPrivate = KillTCL;
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return (MotorDriver *)pDriv;
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}
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